No início do século XIX, muladeiros, boiadeiros, mascates e tropeiros utilizavam a área onde hoje se encontra o município de Santo Antônio do Grama como caminho de ligação entre diversas regiões de Minas, atualmente conhecidas como as cidades mineiras de Abre Campo, Matipó, Manhuaçu, Ponte Nova e Mariana. Com o passar dos tempos, os viajantes começaram a chamar esta região pelo nome de Paragem da Grama, graças à grama verdinha utilizada para repouso e pastagens às margens do córrego hoje conhecido como Ribeirão Santo Antônio.
Essa região foi ocupada, inicialmente, pelo viajante Manoel Felipe da Silva, que fixou residência no local, ao construir sua choupana numa clareira que se destacava no meio da mata fechada. Mais tarde, expandiu seus domínios, embrenhando-se na mata e cultivando a terra ao redor de sua moradia, fato que atraiu outras pessoas para firmarem residência no local. A partir desse grupo inicial surgiu um núcleo de povoamento, que se tornou a propriedade agrícola de nome “Fazenda da Grama”, ainda pertencente a Manoel Felipe. Ela ocupava a margem direita do ribeirão, limitando-se acima pela sesmaria do Emboque e abaixo pelas terras de Antônio Luiz de Freitas. Depois, essa denominação se estendeu a todo o lugar, mesmo fora dos limites da fazenda de Manoel Felipe. Ele foi casado com Antônia Maria de Jesus, com quem teve vários filhos. Em 1846, Antônia Maria enviuvou-se e a propriedade foi dividida entre os filhos, em inventário procedido na Comarca de Mariana. O distrito de Santo Antônio do Grama nasceu à sombra desta fazenda com um pouco mais de terras ao seu redor.
Em 1850, Abre Campo foi elevada à categoria de paróquia, em virtude da lei provincial n. 471, de 1º de junho daquele ano, se desligando da paróquia de Ponte Nova. Devido ao importante acontecimento, foram realizadas diversas solenidades religiosas, estando presente o bispo D. Antônio Viçoso, figura de destaque neta região, na segunda metade do século XIX. Segundo relatos que passam de geração a geração, os moradores da paróquia de Santo Antônio do Grama, impressionados com os eventos que se realizavam em Abre Campo, com muitas pompas e importância, idealizaram a construção de uma capela em seu povoado. Aproveitaram a presença do bispo em Abre Campo para pedir permissão para a construção da referida capela. O bispo concedeu o pedido em 13 de junho, dia de Santo Antônio, desse mesmo ano e Antônio Luiz de Freitas, outro importante morador da região, doou as terras para a nova construção. Por isso, Antônio Luiz de Freitas é considerado o fundador do Município.
O terreno doado para a construção da capela, de pau-a-pique, cercada de esteira de taquara e coberta de sapé, corresponde à área onde hoje está situada a Praça Padre Antônio Ribeiro Pinto e a casa paroquial. A data da autorização para a construção da capela é considerada, por muitos cidadãos, a data em que os primórdios de ocupação e povoamento do atual município de Santo Antônio do Grama foram lançados. A primeira missa celebrada na capela de Santo Antônio foi realizada pelo Padre Fortunato de Abreu e Silva. Não são conhecidos mais dados referentes a este dia, nem mesmo a data.
O início do povoado se deu nas proximidades da capela, onde foram sendo construídas casas que deram origem a um pequeno núcleo urbano. O arraial tornou-se um significativo ponto de comércio para os viajantes que iam à Ponte Nova, fato que continuou influenciando a cidade com o advento das estradas de ferro na região. Com o passar dos anos, as terras doadas por Antônio Luiz de Freitas se tornaram pequenas para o arraial que crescia.
Em 14 de maio de 1858, pela Lei Provincial n. 867, o povoado foi incorporado à paróquia e freguesia de Nossa Senhora da Conceição do Casca, anteriormente conhecida como Bicudos e, atualmente, como Rio Casca, também criada pela mesma Lei, e que pertencia ao município de Mariana. Com essa mudança de freguesia do povoado de Santo Antônio do Grama, as missas passaram a serem celebradas pelo Padre Cândido Sinfrônio de Castro, de Nossa Senhora da Conceição do Casca, na capela de Santo Antônio. Ele também exercia funções de médico no povoado.
A família de Manoel Felipe da Silva continua presente na história do povoado e, em 1863, seu genro Antônio Lourenço de Lima, doa parte de suas terras para o patrimônio de Santo Antônio, visando ao aumento de seu território. Nesse mesmo ano é erguido o primeiro cruzeiro – feito à foice – no dia de Santa Cruz, para a comemoração da aquisição das novas terras. Esse cruzeiro é implantado no centro da nova gleba, onde mais tarde será construída a Igreja e a Praça da Matriz.
Em 1868, ainda sob orientação do Padre Cândido Sinfrônio de Castro, é construída no fundo dessa gleba uma nova capela, com estrutura resistente e coberta por telhas. À sua frente é implantado um largo que dá origem à Praça da Matriz, e à própria Matriz que substitui a capela ali existente.
No final do século XIX o povoado se desenvolve rapidamente. Há o crescimento da lavoura, da população e do comércio. Em 20 de julho de 1868, pela Lei n. 1.550, aprovada pela Assembléia Legislativa Provincial e pelo Presidente da Província de Minas Gerais, o povoado de Santo Antônio do Grama é elevado a Distrito de Paz, sendo desmembrado da freguesia de Nossa Senhora da Conceição do Casca, e novamente incorporado, agora como distrito ao município de Ponte Nova. Nesse mesmo ano o distrito amplia novamente seu território com a doação de uma chácara por José Antônio Pereira Salgado e, não se sabe se nesse mesmo ano, ou no seguinte, José Fernandes da Silva, outro filho de Manoel Felipe da Silva, permuta quatro alqueires de suas terras da Fazenda da Piedade por três alqueires situados na divisa das terras do distrito para mais uma ampliação do território.
Em 1869, Antônio Claudiano da Silva promove uma lista de subscrição para arrecadar fundos para aquisição de mais terrenos para aumento do patrimônio de Santo Antônio. Com o dinheiro arrecadado, compra três partes das terras que haviam sido de Joaquim José de Santana. A aquisição destas terras é um marco no sentido de que, pela primeira vez, o terreno de Santo Antônio transpõe a margem esquerda do Córrego Grande, hoje Ribeirão Santo Antônio.
A área adquirida não possui continuidade no território, no que se refere ao terreno onde já se consolidara o distrito. Entre as duas áreas há terrenos da Fazenda da Grama pertencentes a Joaquim Gonçalves Gomes. Pouco tempo depois de, outro morador antigo da região, Antônio Claudiano, adquirir e doar as terras para o patrimônio, Joaquim Gonçalves também doa suas terras de permeio, que se estendem pela margem esquerda do Córrego Grande acima, desde a barra do Córrego dos Salgados até a antiga sede da mesma fazenda. Esta nova área resultou no bairro que é conhecido como Rua de Cima.
Em 1870, Joaquim Gonçalves Gomes, proprietário de antigas terras da Fazenda do Grama, vende a Manoel Inácio de Souza duas partes de terras para aumento territorial do distrito. Essa nova área também se localiza à margem esquerda do Córrego Grande e, desde então, passa a conformar o bairro Rua da Palhada, onde existe um morro que se destaca na paisagem. Construída a Igreja de Santa Efigênia, em 1872, nesse morro, o local fica conhecido como Morro de Santa Efigênia.
Em 1873, tem-se o registro do primeiro Livro de Notas do Cartório do Distrito, no qual foram lavradas as primeiras escrituras das transmissões locais. Nele, estão nomeadas as primeiras autoridades: José Joaquim da Conceição é o primeiro Juiz de Paz, tendo como suplentes Manoel Felipe Domingos, Francisco Vieira Frade e Tristão Pereira de Azevedo. O primeiro Escrivão de Paz é Carlos José da Silva, que exerce o cargo até 1910. O Subdelegado de Polícia é Joaquim Gonçalves Gomes, sendo seus suplentes Manoel José de Melo, Caetano José Domingos e Luiz Domingues Gomes.
A Lei n. 2.765, de 13 de setembro de 1881 cria a instrução primária na Freguesia de Santo Antônio do Grama, com a primeira escola primária do município, voltada para as meninas. Dona Joana Batista Dias Simim foi a primeira professora e seu marido, Luiz Antônio Chaves, o primeiro professor dos meninos, poucos anos depois.
Pela provisão episcopal, de 27 de novembro de 1886, Santo Antônio do Grama é elevada à categoria de paróquia, adquirindo o direito de ter seu próprio vigário instalado em seu distrito. O primeiro vigário foi o Padre Cândido Sinfrônio de Castro, que se tornou figura histórica, por sua luta e campanha para a construção da Igreja Matriz. Seus esforços obtiveram resultados quando a Assembléia Legislativa do Estado aprovou a construção da Matriz pela Lei n. 3.714, de 13 de agosto de 1889, e foram liberados recursos para a construção da mesma. Porém, já na época de aprovação dos recursos ele havia deixado o distrito, sendo substituído pelo Padre José Pinheiro.
Em 1889, com a extinção do regime monárquico, segundo a Lei n. 3.712, de 27 de julho, o distrito de Santo Antônio do Grama deixou de pertencer à Ponte Nova, passando sua administração para o então criado município de Abre Campo, que também fora desmembrado de Ponte Nova. No ano seguinte, em 28 de novembro de 1890, o Decreto Federal n. 255, ratificou tal transferência ao criar a Comarca de Abre Campo e manter Santo Antônio do Grama como um de seus distritos.
A última grande ampliação da área urbana de Santo Antônio do Grama ocorre em 1900. Joaquim Gonçalves Gomes ainda possuidor do restante das terras localizadas à margem esquerda do Ribeirão do Grama, divisa das terras públicas, a ocupa seguindo os moldes dos logradouros públicos. Ele constrói diversas casas dispostas formando uma espécie de praça, que recebe o nome de Largo dos Bambus. A partir deste largo inicia-se uma plantação de bambu, que se estende pela área conhecida como pastinho. Com o falecimento de Joaquim Gonçalves Gomes, em 1899, sua fazenda é dividida entre os herdeiros e Francisco Gomes da Silva Júnior, um deles vende ao distrito seu terreno, mas ainda há a área do Largo dos Bambus que é de domínio particular entre os logradouros públicos. O Conselho Distrital procura os herdeiros José Adrião Gomes e Raimundo Nonato Gomes e propõe a venda da área para o patrimônio público. A proposta é aceita e, assim, se realiza a última ampliação territorial do Distrito. O Largo dos Bambus se transformou na Praça Santa Rita, e é a atual Praça Francisco Luiz Pinto Moreira ou Praça da Rodoviária.
Neste período, a partir de 1904, a antiga Igreja Matriz passa por grandes reformas. É nesta época que se angaria fundos para a construção do altar e a Sra. Maria da Conceição Fonseca doa a imagem do Sagrado Coração de Jesus à Igreja Matriz.
A partir de 1913, o distrito de Santo Antônio do Grama passa por uma transformação econômica devido ao desativamento da parada de trem em Ponte Nova, pela Estrada de Ferro Leopoldina, o que diminui, consideravelmente, o comércio de viajantes, típico da região. O fim da Primeira Guerra Mundial, seguida da grande depressão, também contribuiu para o atrofiamento econômico dessa região ligada à agricultura.
Numa tentativa de melhorar o quadro de atraso econômico e social, a população inicia um movimento em prol da transferência do distrito de Santo Antônio do Grama, então pertencente a Abre Campo para o município de Rio Casca. Este desejo se deve ao fato de Rio Casca ser mais próxima e ter as estradas de acesso mais transitáveis, além de uma estação ferroviária ativa. Em 1923, o Congresso Mineiro, por meio do art. 6º, n. XVII, da Lei n. 843, transfere Santo Antônio do Grama do município de Abre Campo para o município de Rio Casca.
Esta transferência rende duas melhorias consideráveis para o distrito de Santo Antônio do Grama. A primeira é a iluminação elétrica pública da localidade e a segunda a construção da estrada asfáltica, ligando Santo Antônio do Grama ao distrito Sede de Rio Casca, o que melhora seu acesso, reascendendo os ânimos do comércio deste distrito.
Em 1926, o Padre Antônio Ribeiro Pinto, responsável pela condução de grandes obras nos templos do Município, inicia a construção da nova Igreja Matriz. A benção da fachada principal ocorre em 1929, realizada pelo Arcebispo D. Helvécio Gomes de Oliveira. Pouco tempo depois a antiga nave central é demolida para a construção de uma nova. No dia 24 de abril de 1938, Padre Antônio celebra a primeira missa, com as obras ainda incompletas (que só seriam concluídas em 1940). A benção da nova Matriz ocorre no dia 15 de dezembro de 1940, e é realizada pelo Vigário Geral da Arquidiocese, Reverendíssimo Monsenhor Alípio Odier de Oliveira. Finda a construção da Igreja Matriz, inicia-se a reconstrução da Capela de Santa Efigênia, que carecia de reparos desde quando um raio derrubou sua torre. A nova Capela é abençoada no dia 24 de setembro de 1944. Ainda se tratando de obras, Padre Antônio substitui o antigo cruzeiro de madeira do Morro de Santa Efigênia, que se encontrava podre e ameaçava ruir e instala, no mesmo local, um novo cruzeiro em concreto armado com 33 lâmpadas, representando a quantidade de anos que Jesus passou na terra. A inauguração e a benção do novo cruzeiro ocorrem no dia 07 de abril de 1957. Em 12 de outubro de 1960, é inaugurada a Capela de Nossa Senhora Aparecida conhecida como Capelinha, construída pelo Padre Antônio Russo e pelo Sr. Luiz Domingues, que por ter alcançado uma graça da Santa, ergueu a capela no local onde ocorrera o suposto milagre.
No ano de 1950, durante os festejos de centenário de Santo Antônio do Grama, com direito a inauguração de Marco Comemorativo, tendo em sua placa gravada a seguinte mensagem Durate et vosmet rebus servate secundis [Perseverai e conservai-vos para um futuro melhor], os moradores do Distrito iniciam uma campanha para promover a sua emancipação criando, inclusive, uma Comissão Pró-Emancipação. Após três anos de espera, em 12 de dezembro de 1953, através da Lei n. 1.039, Santo Antônio do Grama é elevado à categoria de município, sendo instalado no dia 1º de janeiro de 1954.
Findo o processo de emancipação, a comissão inicia a organização do novo Município e designa Carlos Cunha Brandão, para ser o Intendente Municipal até se organizarem as eleições. Ele é empossado no cargo em 1º de janeiro de 1954 e governa até 1º de janeiro de 1955, quando o prefeito eleito, José Flaviano Bayão, toma posse do cargo e governa por três anos.
Uma das ações de Carlos Brandão, em seu único ano de governo é contratar a elaboração de um projeto modernizante, que organizasse de forma racional os vários setores da sociedade, necessários a uma administração eficiente, personalizado na figura do planejamento urbano. Para tanto se contrata o arquiteto Archimino Augusto Jaqueira, soteropolitano, residente em Belo Horizonte-MG. Seu projeto mostra-se arrojado, seguindo os preceitos de higiene e organização administrativa, idéias comuns à ideologia republicana, vigente na política brasileira da época. Entretanto, o projeto idealizado nunca foi executado.
Histórico adaptado do Livro Memória Histórica de Santo Antônio do Grama, de José Henrique Domingues e do Dossiê de Tombamento do Acervo Cartográfico de Santo Antônio do Grama, de autoria da empresa Aro Arquitetos Associados.